ZHR jest organizacją, której celem jest wychowanie metodą harcerską - w myśl Przyrzeczenia i Prawa Harcerskiego - dzielnych, prawych i zdolnych do poświęceń ludzi. W wychowaniu harcerskim główny nacisk kładziony jest na stworzenie warunków do harmonijnego i pełnego rozwoju człowieka we wszystkich aspektach: duchowym, emocjonalnym, intelektualym i fizycznym. Pomaga mu się przez to w odnalezieniu jego miejsca w społeczeństwie, co prowadzi ku spełnieniu człowieka jako osoby ludzkiej. Wyrazem tego systemu w codziennej pracy wychowawczej są Prawo i Przyrzeczenie Harcerskie, z wyraźnie podkreślonym imperatywem służby Bogu.